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前置条件​

  • 安装了 ROS 2 Jazzy 的 Ubuntu 系统（位于 /opt/ros/jazzy）
  • xmake 已添加到 PATH
  • Python 3.10+

通过 xlings 安装 xmake​

xlings 是一个跨平台包管理器，可以一键安装 xmake（以及 Node.js 等其他工具）：

# 安装 xlings
curl -fsSL https://raw.githubusercontent.com/d2learn/xlings/refs/heads/main/tools/other/quick_install.sh | bash

# 安装 xmake
xlings install xmake

Windows (PowerShell)：

irm https://raw.githubusercontent.com/d2learn/xlings/refs/heads/main/tools/other/quick_install.ps1 | iex
xlings install xmake

配置​

安装 colcon-xmake 插件：

pip install colcon-xmake

使用示例创建工作空间：

mkdir -p ~/ros2_xmake_ws/src && cd ~/ros2_xmake_ws/src
git clone https://github.com/ros-x/ros2_xmake_examples.git .
vcs import < ros2_xmake.repos

构建和测试​

cd ~/ros2_xmake_ws
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
colcon build --event-handlers console_direct+
colcon test --packages-select demo_xmake_cpp downstream_cmake_consumer
colcon test-result --verbose

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