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19. 图像处理 — cv_bridge 与 image_transport

概述​

本示例通过 demo_xmake_image 包，演示 ROS 2 的图像处理管线：使用 cv_bridge 在 ROS 消息和 OpenCV 之间转换。

ROS 2 知识点：sensor_msgs::Image、cv_bridge、image_transport

xmake 知识点：OpenCV 系统库 + ROS 包混合依赖

ROS 2 知识​

cv_bridge​

cv_bridge 在 sensor_msgs::Image 和 cv::Mat 之间转换：

// ROS → OpenCV
auto cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, "bgr8");
cv::Mat image = cv_ptr->image;

// OpenCV → ROS
auto ros_msg = cv_bridge::CvImage(header, "bgr8", image).toImageMsg();

示例代码​

xmake.lua 构建配置​

target("image_publisher")
    set_kind("binary")
    set_installdir("lib/demo_xmake_image")
    add_files("src/image_publisher.cpp")
    add_ros_deps("rclcpp", "sensor_msgs", "cv_bridge", "image_transport")

cv_bridge 包会自动引入 OpenCV 依赖，无需在 xmake 中单独处理 OpenCV。这是 add_ros_deps() 传递依赖的体现。

构建与运行​

colcon build --packages-select demo_xmake_image
source install/setup.bash

ros2 run demo_xmake_image image_publisher   # 终端 1
ros2 run demo_xmake_image image_subscriber  # 终端 2

验证​

ros2 topic echo /camera/image_raw --no-arr
ros2 topic hz /camera/image_raw

xmake 知识点小结​

特性说明
系统库 + ROS 包混合依赖OpenCV 通过 cv_bridge 的传递依赖自动引入

内容扩展​

以下资源可帮助你深入了解本章涉及的技术领域。

开源项目​

工具​

文档与教程​

参考​