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11. 混合语言包 — C++ 发布 / Python 订阅

概述​

本示例通过 demo_xmake_mixed 包，演示如何在一个包中混合 C++ 和 Python 代码。C++ 节点作为发布者，Python 节点作为订阅者，通过 Topic 通信。

ROS 2 知识点：rclpy 基础、跨语言 Topic 通信

xmake 知识点：xmake + setup.py 混合构建

ROS 2 知识​

跨语言通信​

ROS 2 的消息序列化机制使 C++ 和 Python 节点可以无缝通信。只要使用相同的消息类型和话题名，不同语言的节点可以互操作。

示例代码​

项目结构​

demo_xmake_mixed/
├── xmake.lua           # C++ 部分构建
├── setup.py            # Python 部分构建
├── package.xml
├── src/
│   └── cpp_node.cpp    # C++ 发布者
└── demo_xmake_mixed/
    ├── __init__.py
    └── py_node.py      # Python 订阅者

xmake.lua 构建配置​

target("cpp_publisher")
    set_kind("binary")
    set_installdir("lib/demo_xmake_mixed")
    add_files("src/cpp_node.cpp")
    add_ros_deps("rclcpp", "std_msgs")

xmake 只负责 C++ 部分。Python 部分由 setup.py 处理，colcon 会自动识别并安装。

setup.py​

from setuptools import setup

setup(
    name='demo_xmake_mixed',
    packages=['demo_xmake_mixed'],
    entry_points={
        'console_scripts': [
            'py_subscriber = demo_xmake_mixed.py_node:main',
        ],
    },
)

构建与运行​

colcon build --packages-select demo_xmake_mixed
source install/setup.bash

# 终端 1：C++ 发布者
ros2 run demo_xmake_mixed cpp_publisher

# 终端 2：Python 订阅者
ros2 run demo_xmake_mixed py_subscriber

xmake 知识点小结​

特性说明
xmake + setup.pyC++ 用 xmake 构建，Python 用 setuptools

内容扩展​

以下资源可帮助你深入了解本章涉及的技术领域。

开源项目​

文档与教程​

参考​