10. Launch 系统 — 多节点编排与参数加载

概述

本示例通过 demo_xmake_launch 包，演示 ROS 2 的 Launch 系统：多节点编排、参数文件加载和条件启动。

ROS 2 知识点：LaunchDescription、Node action、参数加载、namespace

xmake 知识点：install_ros_data() 的显式用法 vs 约定目录

ROS 2 知识

Launch 系统

Launch 文件用 Python 编写，核心概念：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(
            package='pkg_name',
            executable='node_name',
            parameters=[config_file],
            output='screen',
        ),
    ])

Launch 文件 vs 命令行

方式	适用场景
ros2 run	单节点调试
ros2 launch	多节点编排、参数加载

示例代码

xmake.lua 构建配置

-- 显式安装 launch 和 config 文件
install_ros_data("launch", "launch/*.py")
install_ros_data("config", "config/*.yaml")

target("demo_xmake_launch_marker")
    set_kind("phony")

install_ros_data() vs 约定目录：

方式	用法	场景
约定目录	无需配置	launch/、config/ 等标准目录
install_ros_data()	显式调用	自定义目录或文件选择

两种方式效果相同，约定目录更简洁。demo_xmake_launch 使用显式方式作为 API 演示。

构建与运行

colcon build --packages-select demo_xmake_launch
source install/setup.bash

ros2 launch demo_xmake_launch demo.launch.py

验证

# 验证 launch 文件已安装
ls install/demo_xmake_launch/share/demo_xmake_launch/launch/

# 验证 config 文件已安装
ls install/demo_xmake_launch/share/demo_xmake_launch/config/

xmake 知识点小结

特性	说明
install_ros_data()	显式安装数据文件到 share/<pkg>/
phony target	纯数据包需要至少一个 target

内容扩展

以下资源可帮助你深入了解本章涉及的技术领域。

开源项目

• launch — ROS 2 Launch 核心
• launch_testing — 集成测试框架

工具

• ros2 launch --show-all-subprocesses-output — 显示所有子进程输出

文档与教程

• Launch 架构设计

参考

• ROS 2 官方文档 - Launch tutorials