ros2_xmake_examples 文档
本文档集提供两套索引，同一套示例可从不同角度检索。
ROS 2 学习路线
通信基础
| 知识点 | 示例 | 文档 |
|---|---|---|
| Topic 发布/订阅 | demo_xmake_pubsub | 01_pubsub |
| Service 请求/响应 | demo_xmake_service | 02_service |
| Action 目标/反馈/结果 | demo_xmake_action | 08_action |
| QoS 服务质量配置 | demo_xmake_qos | 12_qos |
节点与执行
| 知识点 | 示例 | 文档 |
|---|---|---|
| 定时器与日志 | demo_xmake_timer | 03_timer_logging |
| 参数系统 | demo_xmake_params | 05_params |
| 生命周期节点 | demo_xmake_lifecycle | 09_lifecycle |
| 执行器与多线程 | demo_xmake_executor | 18_executor |
| 组件与插件 | demo_xmake_component | 07_component |
接口与数据
| 知识点 | 示例 | 文档 |
|---|---|---|
| 自定义 msg/srv/action | demo_xmake_interfaces | 06_interfaces |
| 图像处理管线 | demo_xmake_image | 19_image |
| 数据录制回放 | demo_xmake_rosbag | 20_rosbag |
机器人系统
| 知识点 | 示例 | 文档 |
|---|---|---|
| 坐标变换 TF2 | demo_xmake_tf2 | 15_tf2 |
| URDF 机器人模型 | demo_xmake_robot_description | 16_robot_description |
| RViz 可视化 | demo_xmake_rviz_markers | 17_rviz_markers |
| 导航插件 | demo_xmake_nav_plugin | 21_nav_plugin |
| 硬件驱动接口 | demo_xmake_hardware | 22_hardware |
系统集成
| 知识点 | 示例 | 文档 |
|---|---|---|
| Launch 多节点编排 | demo_xmake_launch | 10_launch |
| C++/Python 混合 | demo_xmake_mixed | 11_mixed |
| 库构建与下游消费 | demo_xmake_cpp | 04_library |
| 测试框架 | demo_xmake_testing | 13_testing |
| CMake 互操作 | downstream_cmake_consumer | 14_cmake_interop |
| DDS/RMW 配置 | demo_xmake_dds_config | 23_dds_config |
调试与性能优化
| 知识点 | 示例 | 文档 |
|---|---|---|
| 高级日志与诊断 | demo_xmake_logging | 24_logging_diagnostics |
| 性能追踪 | demo_xmake_tracing | 25_tracing |
| 内存与 CPU 分析 | （纯文档） | 26_profiling |
| 通信基准测试 | demo_xmake_benchmark | 27_benchmark |
xmake 构建特性索引
基础构建
| xmake 特性 | 首次出现 | 文档 |
|---|---|---|
set_kind("binary") 构建可执行文件 | demo_xmake_pubsub | 01 |
add_ros_deps() ROS 依赖解析 | demo_xmake_pubsub | 01 |
| 同包多 target 定义 | demo_xmake_pubsub | 01 |
set_kind("static") 静态库 | demo_xmake_cpp | 04 |
set_kind("shared") 共享库 | demo_xmake_cpp | 04 |
add_headerfiles() 头文件导出 | demo_xmake_cpp | 04 |
{visibility = "public"} 公开依赖 | demo_xmake_cpp | 04 |
数据文件安装
| xmake 特性 | 首次出现 | 文档 |
|---|---|---|
| 约定目录自动安装 (launch/, config/) | demo_xmake_params | 05 |
install_ros_data() 显式安装 | demo_xmake_launch | 10 |
| urdf/meshes 自动安装 | demo_xmake_robot_description | 16 |
高级特性
| xmake 特性 | 首次出现 | 文档 |
|---|---|---|
| rosidl 集成 (msg/srv/action) | demo_xmake_interfaces | 06 |
install_ros_plugin() 插件注册 | demo_xmake_component | 07 |
| CMake Config 自动生成 | downstream_cmake_consumer | 14 |
| xmake + setup.py 混合构建 | demo_xmake_mixed | 11 |
| xmake test target | demo_xmake_testing | 13 |
| phony target (纯数据包) | demo_xmake_dds_config | 23 |
| 系统库 + ROS 包混合依赖 | demo_xmake_image | 19 |
add_cxflags() 编译器标志 | （纯文档） | 26 |
diagnostic_updater 依赖 | demo_xmake_logging | 24 |
| launch/ 自动安装 + 可选依赖 | demo_xmake_tracing | 25 |
| 同包多 target + 条件编译 | demo_xmake_benchmark | 27 |