13. 测试集成 — gtest + colcon test
概述
本示例通过 demo_xmake_testing 包，演示如何在 xmake 项目中集成 gtest 单元测试，并与 colcon test 兼容。
ROS 2 知识点：ament 测试框架、gtest 集成、节点单元测试
xmake 知识点：xmake test target、colcon test 兼容
ROS 2 知识
测试最佳实践
- 纯逻辑测试：不依赖 ROS 运行时的单元测试
- 节点测试：验证节点创建、参数声明等 ROS 功能
- 集成测试：多节点协作测试（通常用 launch_testing）
示例代码
项目结构
demo_xmake_testing/
├── xmake.lua
├── package.xml
├── src/
│ ├── calculator.hpp # 可测试的类
│ ├── calculator.cpp
│ └── calculator_main.cpp
└── test/
├── test_calculator.cpp # 纯逻辑测试
└── test_node.cpp # 节点测试
xmake.lua 构建配置
target("demo_xmake_testing")
set_kind("static")
add_files("src/calculator.cpp")
add_includedirs("src", {public = true})
add_ros_deps("rclcpp")
target("calculator_node")
set_kind("binary")
set_installdir("lib/demo_xmake_testing")
add_files("src/calculator_main.cpp")
add_deps("demo_xmake_testing")
add_ros_deps("rclcpp")
构建与运行
colcon build --packages-select demo_xmake_testing
colcon test --packages-select demo_xmake_testing
colcon test-result --verbose
xmake 知识点小结
| 特性 | 说明 |
|---|---|
add_deps() | 引用同包内的其他 target |
| 库 + 可执行文件 | 将逻辑封装为库，方便测试 |
内容扩展
以下资源可帮助你深入了解本章涉及的技术领域。
开源项目
- launch_testing — ROS 2 集成测试
- ament_lint — 代码风格检查
工具
- colcon-coveragepy-result — 覆盖率统计