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23. DDS 配置 — RMW 切换与 QoS Profile

概述​

本示例通过 demo_xmake_dds_config 包，演示如何管理 DDS/RMW 配置文件，并通过 launch 文件设置环境变量。

ROS 2 知识点：RMW 切换（FastDDS/CycloneDDS）、QoS XML Profile、DDS Discovery 配置

xmake 知识点：config 文件安装 + phony target

ROS 2 知识​

RMW（ROS Middleware）​

ROS 2 通过 RMW 抽象层支持多种 DDS 实现：

RMWDDS 实现特点
rmw_fastrtps_cppFastDDSROS 2 默认
rmw_cyclonedds_cppCycloneDDS轻量、适合嵌入式

切换 RMW​

export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp

DDS 配置文件​

  • FastDDS：XML Profile 文件，通过 FASTRTPS_DEFAULT_PROFILES_FILE 环境变量加载
  • CycloneDDS：XML 配置文件，通过 CYCLONEDDS_URI 环境变量加载

示例代码​

xmake.lua 构建配置​

-- config/ 和 launch/ 目录自动安装
target("demo_xmake_dds_config_marker")
    set_kind("phony")

纯数据包：只包含配置文件和 launch 文件。

构建与运行​

colcon build --packages-select demo_xmake_dds_config
source install/setup.bash

ros2 launch demo_xmake_dds_config with_dds_config.launch.py
ros2 launch demo_xmake_dds_config with_dds_config.launch.py \
  rmw_implementation:=rmw_cyclonedds_cpp

验证​

# 查看当前 RMW
ros2 doctor --report | grep middleware

xmake 知识点小结​

特性说明
phony target纯数据包的最小配置
约定目录自动安装config/ 自动安装到 share//config/

内容扩展​

以下资源可帮助你深入了解本章涉及的技术领域。

开源项目​

文档与教程​

论文与技术报告​

  • G. Pardo-Castellote, "OMG Data-Distribution Service", IEEE Distributed Systems, 2003

参考​