17. 可视化标记 — RViz Marker 调试
概述
本示例通过 demo_xmake_rviz_markers 包，演示如何发布 RViz Marker 和 MarkerArray 用于可视化调试。
ROS 2 知识点：visualization_msgs::Marker/MarkerArray、RViz 调试技巧
xmake 知识点：visualization_msgs 依赖
ROS 2 知识
Marker 类型
| 类型 | 枚举值 | 用途 |
|---|---|---|
| ARROW | 0 | 方向指示 |
| CUBE | 1 | 障碍物、区域 |
| SPHERE | 2 | 点位标记 |
| CYLINDER | 3 | 柱状物体 |
| LINE_STRIP | 4 | 路径、轨迹 |
| TEXT_VIEW_FACING | 9 | 文字标注 |
| MESH_RESOURCE | 10 | 3D 模型 |
Marker 属性
每个 Marker 必须设置：header.frame_id、ns（命名空间）、id（唯一标识）、type、action、pose、scale、color。
构建与运行
colcon build --packages-select demo_xmake_rviz_markers
source install/setup.bash
ros2 run demo_xmake_rviz_markers marker_publisher
# 在 RViz 中添加 Marker 和 MarkerArray 显示
验证
ros2 topic list | grep marker
ros2 topic echo /visualization_marker
内容扩展
以下资源可帮助你深入了解本章涉及的技术领域。
开源项目
- rviz_visual_tools — 高级可视化辅助库
- jsk_visualization — 扩展 RViz 插件集
工具
- Foxglove Studio — 浏览器端替代 RViz