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20. 数据录制回放 — rosbag2 程序化 API

概述​

本示例通过 demo_xmake_rosbag 包，演示如何使用 rosbag2 的 C++ API 程序化录制和回放话题数据。

ROS 2 知识点：rosbag2 API、程序化录制/回放

xmake 知识点：rosbag2_cpp 依赖

ROS 2 知识​

rosbag2​

rosbag2 支持命令行和程序化两种使用方式：

# 命令行
ros2 bag record /chatter
ros2 bag play my_bag

# 程序化 API
rosbag2_cpp::Writer writer;
writer.open("path");
writer.write(msg, "topic", "type", timestamp);

构建与运行​

colcon build --packages-select demo_xmake_rosbag
source install/setup.bash

# 录制
ros2 run demo_xmake_rosbag bag_recorder

# 回放
ros2 run demo_xmake_rosbag bag_player

内容扩展​

以下资源可帮助你深入了解本章涉及的技术领域。

开源项目​

  • rosbag2 — rosbag2 核心
  • mcap — 高性能录制格式（rosbag2 后端）

工具​

参考​